研究内容RESEARCHES

内視鏡手術用器具の問題として，どの程度の力が臓器に加わっているか判断が難しいことが挙げられる。これらの器具はトロッカーの挿入口の大きさに制限され一般に細長い形状となり，小さい部品で構成されている。さらに生体の中で使用可能な材料は多くはない。ゆえに，力センサ等を取り付けることは容易ではなく，力を提示する方法は課題として残されている。 そこで本研究では，電気的なセンサやアンプ等の装置を一切使用することなく，力を視覚的に提示する方法を提案する。提案する方法は、力によって生じる微小な変位に着目し、その変位をモアレ縞により視覚的に拡大し力の大きさを可視化するものである。

5mm鉗子の手元部および，10mm鉗子の先端部に力可視化メカニズムを実装した。それぞれ，力に応じ「stop」や「123」の文字を表示することができる。


5mm鉗子の手元部に実装（力に応じ「stop」と表示）


10mm鉗子の先端部に実装（力に応じ「123」と表示）