研究内容RESEARCHES

Smart Vision & Robotic Sensing 高速ビジョン・ロボットセンシング

広島大学大学院先進理工系科学研究科 スマートイノベーションプログラム
スマートロボティクス研究室 教授
石井 抱 Idaku ISHII
>> 研究テーマ
1秒間に1000コマ以上の実時間画像処理を実現する高速ビジョン技術を始めとして、人間の感覚能力を遥かに上回る実時間センシング技術の確立を目指した情報システム/デバイスの研究開発を行うとともに、高速化・集積化を念頭においたアルゴリズムの研究、さらには人間には感じとることが難しい振動ダイナミクス等の情報を積極的利用した新たなセンシング技術の実現を目指します。

ロボット搭載型高速デプスビジョン

本研究では,3次元形状検査に向けた移動体の3次元形状計測が可能なロボット搭載型高速デプスビジョンを開発した. 開発したシステムは,動作補償されたコード化パターン投影法により,512 x 512画素のデプス画像を500fpsで取得することが可能であり,3次元データの計算はGPUボード上の並列計算により高速処理されている. 高速6自由度のロボットマニピュレータの先端にセンサヘッドとして搭載された3次元センサモジュールを用いた3次元計測実験により,我々の開発した3次元計測システムの性能を評価した.



Blink dot video WMV movie(2.6M)
Robot-mounted high-speed depth vision