研究内容RESEARCHES

Smart Mechanics & Design ロボットメカニズム

広島大学大学院先進理工系科学研究科 電気システム制御プログラム
スマートロボティクス研究室 教授
高木 健 Takeshi TAKAKI
>> 研究テーマ
リアルワールドに対する迅速かつ柔軟な行動を実現する基盤ロボティクス技術として、高速ビジョンを用いたセンサベースドマニピュレーションの研究、構造に知能を内包したロボットメカニズムの研究などを行っており、人間とは異なる形でのマニピュレーション技術の実現を目指しています。

斜旋回送りねじを用いた負荷感応無段変速機

負荷感応無段変速機として利用できる斜旋回送りねじを提案する. この無段変速機はねじ,ばね,ベアリングから構成された極めてシンプルな機構である. 減速比は本機構に加わる負荷に応じて自動的に変化する. 本機構の質量は13.8 gであり100 N以上もの力を出力できる. また,減速比は20〜45まで変化できることを実験により確認した.


WMV動画(2.1 M)
無負荷
WMV動画(2.1 M)
4 kgの負荷
WMV動画(2.1 M)
10 kgの負荷