研究内容RESEARCHES

Smart Mechanics Design & Manipulation ロボットメカニズム & マニピュレーション

広島大学大学院先進理工系科学研究科 スマートイノベーションプログラム
スマートロボティクス研究室 教授
高木 健 Takeshi TAKAKI
>> 研究テーマ
リアルワールドに対する迅速かつ柔軟な行動を実現する基盤ロボティクス技術として、高速ビジョンを用いたセンサベースドマニピュレーションの研究、構造に知能を内包したロボットメカニズムの研究などを行っており、人間とは異なる形でのマニピュレーション技術の実現を目指しています。

駆動台による非駆動対象物の動的運動制御

本研究では,動的で安定な周期運動を生成する駆動台を用いた新たな姿勢角操作法を提案した. 制御対象の操作のための周期運動が設計され,その運動を非線形離散システムとして表現し,離散システムの平衡点がトライアルアンドエラーにより探索された. 探索された平衡点周りの安定性をリターンマップを用いて解析し,平衡点が漸近安定であることを示した.最後に,実機実験を通して,提案した対象物の操作手法を検証した.

System

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Manipulation Experiment